W Polsce Servas istnieje od połowy lat 70-tych. Z powodu niechęci ówczesnych władz pozostawał w ukryciu do końca lat 80-tych. Podjęta w 1977 roku próba oficjalnego zarejestrowania Servasu zakończyła się równie oficjalnym zakazem jego działalności.
Dopiero zmiany polityczne w Polsce umożliwiły podjęcie decyzji o uregulowaniu formalnej sytuacji Servasu . Dnia 14 stycznia 1990 r. odbyło się w Warszawie zebranie założycielskie stowarzyszenia Servas Poland. Przyjęto na nim statut i wybrano władze Servasu . Rejestracji stowarzyszenia dokonano we wrześniu 1990 roku.
Liczba otwartych drzwi, czyli domów oferujących gościnę servasowską w Polsce, wynosi obecnie ponad trzysta. Po świecie podróżuje zaś każdego roku około siedemdziesięciu członków Servas Poland.
Idea Servasu narodziła się w Danii w 1949 roku. Z inicjatywy młodego Amerykanina Boba Luitweilera i grupy jego przyjaciół powstał projekt o nazwie „Peacebuilders”. Poprzez swoją działalność chcieli oni ustrzec świat przed wybuchem kolejnej wojny światowej.
Założyciele tej organizacji pragnęli ułatwić ludziom różnych narodowości dzielenie się swoim życiem i doświadczeniami z innymi, poprzez stworzenie nowego sposobu podróżowania, nawiązywania znajomości i zawierania międzynarodowych przyjaźni. W roku 1952 nazwę ruchu zmieniono na Servas – co w języku esperanto znaczy „służę”. W trakcie następnych kilkunastu lat organizacja rozwijała się w wielu kolejnych krajach. Dołączali do niej nowi gospodarze i podróżnicy, pojawiły się systematycznie uaktualniane listy gospodarzy.
W roku 1972 podjęto decyzję o powołaniu Servas International – organizacji reprezentującej wszystkie oddziały krajowe i pomagającej koordynować ich współpracę.
W roku 1973 Servas International został wpisany do rejestru ONZ jako organizacja pozarządowa oraz uzyskał status konsultacyjny przy ECOSOC – Radzie ONZ ds. ekonomicznych i społecznych.